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feat(v4): 无感体验 —— 局域网自动发现 + 断线自动重连
自动发现（免手抄 IP）：
- 被控端 UDP 心跳广播（默认 5s 一次，目标 255.255.255.255:8766）
- 控制端 Discovery 监听 + TTL 设备表（默认 30s 过期）
- 报文不含任何凭据；可 discovery.enabled:false 关闭
- 控制端取「报文来源 IP」作为可达地址（比被控端自报地址可靠）
- CLI: nodeagent discover [--wait 5]；MCP: na_discover
断线自动重连：
- client 新增 autoReconnect（指数退避 1s→30s + ±15% 抖动）
- 重连前清空在途请求（统一 E_NODE_OFFLINE），避免悬挂
- onStateChange 回调（connected/reconnecting/closed）
- close() 会停止重连，不会关不掉
修复：UDP socket 需先 bind 再 setBroadcast（未绑定时报 EBADF）
验证：本地 E2E 19/19（新增发现 + 重连两用例）；构建与类型检查全绿
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